Les 2: Pitch, Yaw en Roll

Altijd al willen weten wat Pitch, Yaw en RoII betekenen? Hier leggen we het stap per stap voor je uit, met wat handige tips erbovenop.

Boven, onder, links, rechts, vooruit, achteruit,… het is niet genoeg om de de beweging van eender welk vliegtuig of UAV te beschrijven. Immers, in de lucht heb je meer vrijheidsgraden dan deze 6 vrijheidsgraden.

Assen

Beeld je een papieren vliegtuigje in. Van de staart tot de punt vooraan trekken we een X-as, loodrecht daarop staat, in hetzelfde vlak van de linker- naar rechtervleugel de Y-as. Loodrecht op deze 2 van onder het vliegtuig tot ver erboven, vinden we de Z-as.

Draaibewegingen

Rondom elk van deze assen kan je draaien:

• RoII: Een draaibeweging rondom de X-as, de as doorheen de neus. Zo kan je ‘naar links rollen’ of ‘naar rechts rollen’. Deze rolbeweging is de basis voor naar links of rechts uit te wijken.
• Pitch: Een draaibeweging om de Y-as, de as doorheen de vleugels. Zo kan je vooroverdraaien, de neus naar beneden, of achteruitdraaien, de neus naar boven. Dit is de basis van naar voor of naar achter bewegen, of te versnellen of te remmen. Denk maar hoe een helicopter met de neus naar beneden snel vooruitvliegt of een vliegtuig met de neus omhoog landt.
• Yaw: Een draaibeweging om de Z-as, de verticale as. Zo kan de neus van het vliegtuig tegenwijzerzin of kloksgewijs draaien, de basis voor een cirkelbeweging naar links of naar rechts bij tegelijkertijd vooruitvliegen. Natuurlijk kan een quadrocopter dit ook stilhangend in de lucht, om goed eens 360° rondom z’n eigen Z-as te draaien.

… en nog één extra beweging

Je merkt dat er eentje ontbreekt. Even dit tonen op een figuur:

De rode, groene en blauwe beweging bespraken we reeds. Met de rechterstick bestuur je traditioneel de RoII en de Pitch (of eenvoudiger gesteld de resulterende bewegingen links, rechts, voor & achter), maar met de linkerstick bestuur je de Yaw (draaien) maar ook de Throttle (in grijs): dit is de snelheid van de motoren: zo gaat je drone omhoog of omlaag langsheen de Z-as. Deze traditionele manier van sturen wordt vaak “Mode 2” genoemd.

Soms worden de controls ook aangepast of ‘omgedraaid’ per paar, al naargelang de voorkeur van de piloot of de noodzaak naargelang het toestel.

 

Klaar?
LES 3 >>